ta pati kintamaji access'ini is dvieju skirtingu kontekstu - interrupt 
ir user. sutvarkyk lock'inima ir problemos neliks.

On 2015.06.05 14:36, ig wrote:
> Paprasta programele seka variklio encoderio outputa, skaiciuoja
> "zingsniukus" ir kai padaromas pilnas apsisukimas (624 zingsniai),
> keiciama sukimosi kryptis. Ir taip "mojuoja" pirmyn atgal.
>
> Taciau karts nuo karto (mazdaug vienas is desimt ciklu), atsitiktinai
> variklis apsisuka maziau nei pilna apsisukima ir pradeda keisti krypti.
> pabandziau su serial.println isvedineti "c" reiksme kai keiciasi kryptis
> (t.y. if viduje - uzkomentuota eilute).
>
> Nuostaba tame, kad sutrikimo atveju visada buna c=512 (t.y. grazus
> binarinis skaicius, ar nesusije su duomenu tipais, overflowais kokiais
> ir pan., nors keiciau c tipa int, unsigned int, jokio skirtumo - visada
> 512. (624-512 = 92)
> (Pakeitus vienos krypties zingsniu skaiciu i belekoki kita pvz 1001,
> klaidos atveju metama visada 768 reiksme. 1001 - 768 = 233)
>
> Nuostaba numeris du, kad c=512 viduje if(c>623) salygos !!! T.y. kaip i
> ta "if" isvis patenkama, jei netenkinama salyga.  O ji netenkinama
> tikrai, nes klaidos atveju, butent tiek (~20%) ir nedasisukes iki pilno
> apsisukimo pradeda suktis atgal ir tada sukiojasi pirmyn atgal jau nuo
> naujos pozicijos. Vienintelis paaiskinimas, kad po salygos ispildymo
> staiga ivyksta 64911+512 interruptu, kad "c" owerflowinasi iki
> 512(624+64911 = 65535). Nu galima daleisti kad enkoderis kazkoki noisa
> ismeta ir sudurniuoja interuptai/skaiciavimas, bet kodel visa laika
> vienodai... o ne randomu.
>
> Zodziu biski konfuze. Gal kas turi minciu ?
>
>
>
> volatile unsigned int c = 0;  // counter
> volatile boolean dir = 1;     // direction
>
> int fwdrevPin = 9;
>
> void setup() {
>    attachInterrupt(0, tacho, CHANGE);
>    pinMode(fwdrevPin, OUTPUT);
> }
>
> void loop() {
>
> if (c > 623){
>
>     // Serial.println(c);
>
>     dir = !dir;                  // Switch direction
>     c = 0;                       // Reset counter
>     if (dir==0) {
>       analogWrite(fwdrevPin, 140);
>    }
>     else {
>       int t = 128 - torque;
>       analogWrite(fwdrevPin, 100);
>     }
> }
>
>
>
> }
>
> void tacho()
> {
>    c++;
> }